Thị trấn Kamieńsk được thành lập vào năm 1291 và nó nhận được đặc quyền thị trấn theo luật Magdeburg vào năm 1374. Tuy nhiên, thị trấn đã mất vị thế này vào năm 1870 và lấy lại được vào năm 1994. Trong lịch sử, thị trấn từng được biết đến với tên gọi Canisko, Camiesko, Kamińsko, Kamiensko và Kamińsk. Từ năm 1918, tên gọi Kamieńsk chính thức được sử dụng.